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GEO Brick LV Drive
发布时间:2014-04-17

  Geo BRICK LV DRIVE

  

  带低电压(12V to 60V) 放大器的多轴控制器

  产品编号: GBD4-C0-400-00000000

  技术手册

  选型手册

  Geo Brick LVTM是Delta Tau 的Brick系列最新的多轴智能放大器。“Low Voltage”与“Turbo”以及“Mosfet”的首字母组合,组成LVTM,代表了上述组合,为用户提供整合的工控设备。

  运动控制基本特性

  4或8轴同步伺服/步进控制

  所有轴可独立或以任意方式组合协同运行

  多任务系统可支持最多16个运动程序与64个异步PLC程序

  通讯方式:以太网、USB

  易于使用的高级编程语言

  128K X 24 SRAM存储(程序、变量、表)

  线性、圆弧、快速、B样条、埃尔米特(Hermite)样条插补

  内嵌用于非笛卡尔(直角)坐标几何体的正逆运动学算法例程

  在对加加速限制的条件下,真正的S曲线加减速

  PID/陷波滤波器/前馈伺服算法

  动态多段前瞻控制提供鲁棒的加速度控制和高效的转弯/轮廓运动

  2D、3D坐标系旋转平移

  刀具半径补偿

  高精度硬件位置捕捉比较

  在板G代码执行

  放大器基本特性:

  支持的电机类型:无刷(AC/DC),有刷直流,步进

  直流母线(输入)电压:12VDC~60VDC

  输出电流:5A持续,15A峰值(1秒)

  PWM频率:2KHz~15KHz

  状态显示:7段数码管

  保护:电压(过压/欠压),过温,短路,过流

  选项:

  轴数:8(默认4)

  CPU: 240 MHZ CPU, 4Mx8 flash (默认80 MHz, 1MB flash)

  双端口Ram (需NC程序)

  数字I/O (附加): 16 输入 (12V-24V), 8 输出 (24V @ 0.5A)

  模拟输入: 2 或4 路, +/- 5V, 16 位

  模拟输出: 2 或 4路 , +/- 10V, 12位DAC

  RS232接口

  MACRO (光纤或 RJ45)

  Modbus TCP Master/Slave 通讯

  FieldBus: DeviceNet, Profibus, EtherCAT, CanOpen, CC-Link

  接头:

  电机接头: 终端模块

  电源(逻辑 直流母线): 终端模块

  看门狗: 终端模块

  编码器: D-Sub, 15

  限位,标志: D-Sub, 25

  通用数字I/O: D-Sub, 37

  RS232 (可选.): D-Sub, 9

  模拟I/O可选): D-Sub, 9

  硬件特性

  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU ( 240 MHz 可选)

  256k x 24用户SRAM (固件, 编译的PLC, 换相, 用户伺服)

  128k x 24用户SRAM (运动程序, PLC ,变量, 表, 缓冲区)

  1M x 8 flash用户备份及固件

  最新的固件版本

  100 Mbps以太网接口

  480 Mbps USB 2.0 接口

  RS-232 串行接口

  4 (或 8 ) 通道轴接口电路,每通道包含:

  ▼3路差分/单端编码器输入

  ▼4个输入标志位 (回零, 正限位, 负限位, 用户标志)

  ▼1 输出标志位 (比较)

  UVW TTL电平“霍尔” 输入

  脉冲加方向数字输出 (用户可扩展步进电机)

  PID/陷波滤波器/前馈伺服算法

  数字输入: 16通道, 光隔, 12V to 24V ( 5V 可选)

  ▼附加16通道可选

  数字输出: 8通道, 熔丝保护, 24V@0.5A (sinking或 sourcing)

  ▼附加8通道可选

  模拟I/O: 输入:2或4, +/-5V,16位;输出- 2或4, +/-10V,12位

  双端口Ram

  运动控制特性

  轨迹规划

  带S曲线加减速的线性插补

  带S曲线加减速的圆弧插补

  快速点位运动模式

  三次B样条插补模式

  三次埃尔米特样条(PVT)插补模式

  自动硬件捕捉的“运动直到触发”功能

  运动中更改目标位置

  交互的Jog(手动)运动

  多段速度\加速度限制的前瞻控制

  伺服

  标准数字PID反馈滤波

  速度、加速度、摩擦前馈

  二阶陷波/低通滤波器

  任意时刻改变增益

  可编程输入、积分、输出限幅

  可选的35 参数“极点配置”伺服算法

  高级的用户自定义开放伺服算法

  换相

  正弦波交流伺服电机换相

  直接数字PWM控制的电流环闭环

  笛卡尔(直角坐标系)几何体

  电子齿轮(无需编程)

  编程实现的电子凸轮

  补偿

  位置补偿(1D、2D)

  力矩补偿

  反向间隙补偿

  刀具半径补偿

  安全特色

  硬件的和软件限位;

  放大器使能/报警交换信号;

  跟随误差报警;

  编码器计数缺失报警(某些版本);

  看门狗计时器;

  程序和通信校验。

  计算特色

  实时多任务系统;

  48位浮点数编程;

  三角函数和超越函数;

  自动匹配不同的变量类型。

  运动程序特色

  高级程序语言;

  自动按顺序执行运动;

  使用用户工程单位编程;

  运动的值可以是公式,也可以是常量;

  自动匹配坐标系里的各轴,

  支持通用G代码,和代码扩展。

  PLC 特性

  与运动程序分开执行

  与硬件PLC相同的控制方式

  支持独立运行

  安全和状态显示

  伺服增益规划

  数据报告功能

  可以访问控制器的所有寄存器

  ModBus I/O 控制

  支持的反馈类型/设备

  数字正交编码器

  电位计

  正余弦编码器, 旋转变压器, SSI, EnDat, Sigma II, HiperFace *

  放大器- 支持的电机类型包括

  无刷 (交流/直流, 旋转/线性)

  有刷直流

  步进 (开 / 闭环)